不同波長在純水中的衰減情況
(450nm左右可見光在水下抗衰減最佳)
二、有效測距難以覆蓋全池
家庭泳池面積通常為20-50㎡，商用泳池面積可達100㎡以上，這就要求激光雷達須具備10米以上的有效測距能力，才能覆蓋整個泳池空間并構建完整地圖。然而傳統水下感知方案(如超聲波)的測距精度會隨距離增加而大幅下降，受水體對光的吸收和散射影響，目前消費級激光雷達水下實測距離最大值不超過5米，難以實現全池覆蓋與精準建圖。
三、環境光干擾遠超陸地
與車載、割草機器人相似，泳池機器人激光雷達也需要經受住戶外強環境光的干擾，但不同的是，光線進入水體后還會與水體雜質發生作用，從而形成更為復雜的環境光考驗。全球約70%的泳池為戶外露天場景，直接暴露在陽光下，白天強烈的太陽光線(尤其是可見光)會進入水體，與激光雷達的接收信號產生疊加干擾，導致設備誤識別 “虛假障礙物” 或 “漏檢真實障礙”(如池底排水口、臺階)，嚴重影響清潔路徑規劃的準確性。
四、水下濁度干擾
泳池水中常含有氯殘留、藻類顆粒、人體皮屑、落葉雜質等，導致水體濁度升高。普通激光雷達的信號處理算法無法有效區分“目標反射信號”與“雜質散射信號”，其可能產生的結果就是設備頻繁誤觸發、清潔中斷、路徑偏移，整體效率大打折扣。
總結來看，盡管挑戰重重，泳池清潔機器人代表的卻是一個真實、龐大且正在快速增長的市場。激光雷達如若能攻克水下感知難題，無疑將打開百億級增量空間。
然而，要實現這一愿景，不能只靠“技術平移”，而是亟待一場真正的水下傳感革命——無論是從光學波段選擇、信號處理算法，還是抗干擾結構設計，都需要更多原始創新。
誰能率先突破水下激光雷達的技術瓶頸，誰就有機會定義這個行業的未來。
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